融合视觉导航的两轮机器人FOC电机自适应控制策略

张军胜 梁潇文 张福龙 张林

陕西铁路工程职业技术学院，陕西渭南，714000

摘要：两轮机器人凭借高机动性优势在多个领域广泛应用，其运动控制精度与导航稳定性是核心技术瓶颈。视觉导航因信息获取全面的特点成为主流导航方案，磁场定向控制（FOC）则是电机高精度驱动的关键技术，而融合二者的自适应控制策略可有效应对负载波动、参数摄动等复杂干扰。本文系统综述融合视觉导航的两轮机器人FOC电机自适应控制领域的研究进展：首先梳理两轮机器人视觉导航技术的发展现状，分析不同视觉定位方案的优劣；其次总结FOC电机控制技术及自适应控制算法的研究成果，探讨各类算法的适配场景；最后剖析视觉导航与电机自适应控制的融合机制，指出当前研究存在的问题及未来发展方向，为该领域的后续研究提供参考。

关键词：两轮机器人；视觉导航；磁场定向控制；自适应控制

参考文献

[1]刘鑫东.基于FOC的永磁同步电机全速域无位置传感器控制策略[D].重庆理工大学[2025-12-10].

[2]李万超.面向效率优化的车用永磁同步电机控制策略研究[D].昆明理工大学,2022.