基于多传感器融合的农业机械播种方向自适应调整研究

苏宏毅¹ 张琳² 张世奇³

1 广东药科大学，广东省广州市，510006；

2 河北医科大学，河北省石家庄市，050017；

3 湖北工业大学工程技术学院，湖北省武汉市，430070；

摘要：针对传统播种机作业易受地形及操作影响，进而导致播行不直、重漏播严重的问题，给出了一种借助多传感器融合的自适应调整办法，该方法借助融合GNSS、IMU及视觉传感器数据，形成了坚实的状态估计模型，切实突破单一传感器的局限，构建了模型预测控制器（MPC）及在线参数自优化策略，达成针对预设路径的高精度、强鲁棒跟踪控制，经田间试验验证，该系统显著增进播行直线度，切实减小播种误差，为精准农业装备智能化发展奠定了可靠技术根基。

关键词：农业机械；播种方向；多传感器融合；自适应控制

参考文献

[1]晏清.多传感器融合在农业机械性能评估中的应用[J].南方农机,2025,56(9):67-69.

[2]马若飞,伟利国,赵博,等.基于多传感器数据融合的旋耕耕深检测系统研究[J].农业机械学报,2024,55(9):52-64.

[3]方旭.基于多传感器融合的果园植保机械导航系统研究[D].安徽农业大学,2023.

[4]胡军,封超,刘昶希,等.基于多传感器同步采集的喷雾机喷嘴性能检测仪设计与试验[J].农业机械学报,2025,56(2):305-313.