基于实时路线规划与优化的GNSS/INS/SLAM 组合导航研究

原素慧 朱梦琳 

华北水利水电大学信息工程学院， 郑州 450046

摘要：对于高楼密集的城市（城市峡谷）、森林茂密地区或隧道、地下设施等复杂场景，GNSS 依赖卫星信号，此 时信号可能会被遮挡，导致定位失效或精度下降。针对全球卫星导航系统（GNSS）/惯性导航系统（INS）组合导 航中存在该问题，提出了一套面向复杂环境的 GNSS/INS 组合导航系统，该系统根据原有 GNSS/INS 组合导航进行 改良，将 SLAM 数据与 GNSS/INS 结合，可以在 GNSS 失效时仍然保持高精度定位，并且可以减少 INS 的累积漂移。 实测验证采用精密微型微机电系统 (MEMS) 惯性测量单元 (IMU)ADIS16505 进行性能测试分析，SLAM 数据采用单 目视觉 SLAM 数据，测试结果表明：原有 rtk/imu 组合导航在复杂环境或者遮挡环境下的定位精度较低，无法得 到准确的定位效果，将 SLAM 数据与 GNSS/INS 结合之后，也可实现在复杂路况下维持高精度的相对定位，在室内 或森林等 GPS 信号较弱的环境中确保精确定位。

关键词：GNSS; INS; SLAM; 组合导航定位;

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作者简介：：原素慧 华北水利水电大学 2636188742@ qq.com 作者简介：朱梦琳 华北水利水电大学 zhumenglin@st u.ncwu.edu.cn