水下机器人（AUV）在深海热液区高精度地形测绘中的路径规划与数据融合

张志军

天津港湾水运工程有限公司，天津市塘沽区，300450；

摘要：深海热液区作为地球生命起源研究、海洋资源开发的关键区域，其地形环境复杂且具有重要科学价值。水下机器人（AUV）凭借自主作业能力，成为深海热液区地形测绘的核心工具。本文综述了AUV在深海热液区高精度地形测绘中的路径规划与数据融合技术，深入分析了热液区极端环境特征对技术应用的独特挑战，系统梳理了路径规划的关键方法（如基于采样的路径规划、基于优化的路径规划及动态路径调整技术）和数据融合策略（如多传感器时空配准、多源数据误差校正及融合建模方法），结合典型应用案例探讨了当前技术瓶颈及未来发展方向，为深海热液区地形测绘的技术创新与工程实践提供参考。

关键词：水下机器人；高精度地形；深海测绘

参考文献

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